Autonome Mobile Systeme 1999: 15. Fachgespräch München, by Gisbert Lawitzky (auth.), Günther Schmidt, Uwe Hanebeck,

By Gisbert Lawitzky (auth.), Günther Schmidt, Uwe Hanebeck, Franz Freyberger (eds.)

Der Band Autonome cellular Systeme 1999 gibt einen ?berblick ?ber aktuelle Forschungsergebnisse auf dem Gebiet autonomer mobiler und/oder robotischer Systeme. Dabei werden Fragestellungen zu Sensorsystemen, Umgebungsmodellierung, Lokalisierung und Navigation von mobilen Robotern inkl. Laufrobotern sowie der Planung und Ausf?hrung von Manipulationsaufgaben behandelt.

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Betrachtet guy den ProzeB des Konstruierens hinsichtlich sei ner Tatigkeiten, so kann guy feststellen, daB bei ihm vor al lem Informationen gewonnen, verarbeitet und ausgegeben werden mussen; guy spricht von einem Informationsumsatz / 1 /. Ein hoher Zeitanteil wird hierbei fur die Informationsbeschaf fung benotigt, die je nach Tatigkeitsbereich 15% bis 20% der gesamten Konstruktionszeit betragt / 2 /.

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Eine Reinigungsmaschine hat durch aufgesetzte ,,Figuren" fur PR und Aufmerksamkeit gesorgt und sich von konventionellen Maschinen abgesetzt. 6 Vor allem wirkt auf den Menschen, wie die Maschine sich bewegt und verhalt. ) prtift, ob die Maschine ihn als Hindernis registriert und sich adaquat verhalt. B. die "Plausibilitat" beim Umfahren von Hindernissen oder in Problemsituationen, wichtig erscheint. Wie sich Menschen in Anwesenheit eines mobilen Roboters bewegen, was ja auch tiber geeignete Modelle in die Verhaltensweisen der Maschine einflieBen sollte, ist noch nicht studiert.

In reference [6], the dynamic effect of the swinging legs are neglected and the control of the body's inclination is not discussed. 2. In this gait, a two-diagonal-Ieg-supporting phase (A) and a four-leg-supporting phase (B) appear in orders. In the latter phase, the motion control of four-legged walking machine is not so difficult, because it becomes statically stable. On the other hand, in the former phase, it becomes statically unstable and the dynamically stabilizing control is essential to realize a smooth walking.

Feiten, G. Lawitzky: ,,Field Test of a Navigation System: Autonomous Cleaning in Supermarkets". Proceedings International Conference on Robotics and Automation 1998, pp. 1779-1781. Laufroboter Weiterentwicklung des Harmonic Drive Getriebes ffir Anwendungen in autonomen mobilen Systemen Dr. Rolf Slatter Harmonic Drive Antriebstechnik GmbH Hoenbergstraf3e 14 D-65555 Limburg 1 Einleitung Die Bedeutung von "Servicerobotem" nimmt stetig zu. Berichte beschreiben Roboter, die Chirurgen bei Operationen unterstiitzen, Autos tanken, Flugzeuge reinigen, Gebaude bauen oder Meteoriten suchen.

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